info@npk-photonica.ru
RU EN
+7 (812) 209-20-20
Заказать звонок
Продукты
  • Камеры собственного производства
    Камеры собственного производства
    • Видимого и УФ диапазонов (100 нм — 0.75 мкм)
    • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
    • Средний ИК (3 — 5 мкм)
    • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
  • Объективы и оптика
    Объективы и оптика
    • Видимого и УФ диапазонов
    • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
    • Средний ИК (3 — 5 мкм)
    • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
    • Аксессуары для оптики
  • Сенсоры
    Сенсоры
    • Видимого и УФ диапазонов
    • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
    • Средний ИК (3 — 5 мкм)
    • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
    • Отладочные наборы
  • Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
    Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
    • УФ диапазон (100 — 400 нм)
  • Камеры и модули видимого диапазона
    Камеры и модули видимого диапазона
    • Высокочувствительные камеры
    • Камеры машинного зрения
    • Блок-камеры и модули
  • Камеры и модули инфракрасного диапазона
    Камеры и модули инфракрасного диапазона
    • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
    • Средний ИК (3 — 5 мкм)
    • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
  • Специализированные камеры
    Специализированные камеры
    • Видимый диапазон (0.4 — 0.75 мкм)
    • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
    • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
  • Лазерные сканирующие системы
    Лазерные сканирующие системы
    • 3D-лидары
    • Твердотельные лидары
    • OEM Дальномеры
    • 2D-лидары
  • Полезная нагрузка для БПЛА
    Полезная нагрузка для БПЛА
    • Камеры
    • 3D-лидары
    • Навигационные модули
    • Обнаружение БПЛА
  • Аэрофотосъемочное оборудование
    Аэрофотосъемочное оборудование
    • Лидарные системы
    • Камеры для аэрофотосъемки
    • Аэрофотосъемочные комплексы
    • Радары с синтезированной апертурой
    • Гиростабилизированные платформы
  • Аксессуары и прочее
    Аксессуары и прочее
    • ToF-датчики
    • Силомоментные сенсоры
    • Микродисплеи
Решения
  • Горная промышленность
    • Системы улучшения видимости при эксплуатации спецтехники
  • Нефтегазовая отрасль
    • Система визуализации утечек Метана FLM384-GAS (в разработке)
  • Охрана и безопасность
    • Охрана протяженных и площадных объектов с помощью LWIR и SWIR-камер
  • Строительство и геологоразведка
    • Полезная нагрузка Phase One P3 для контроля состояния зданий и сооружений
    • Комплексная БПЛА-лидар-система для решения задач в строительстве и геодезии
    • 3D-лидары для решения задач в геологоразведке
    • 3D-лидары для решения задач охраны периметра
    • 3D-лидары для решения задач в градостроительстве и землеустройстве
  • Транспортная промышленность и инфраструктура
    • Мультиспектральная ADAS-система помощи водителю
    • Контроль дорожного движения
    • 3D-лидары для автопилотируемых транспортных средств
Услуги
  • R&D
    • Опытно-конструкторские работы (ОКР)
    • Прототипирование
    • Кастомизация
Новости
Библиотека
Мероприятия
О компании
  • Контакты
  • Производители и партнеры
  • Вакансии
  • Сертификаты
  • Специальная оценка условий труда
    НПК Фотоника
    Продукты
    • Камеры собственного производства
      Камеры собственного производства
      • Видимого и УФ диапазонов (100 нм — 0.75 мкм)
      • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
      • Средний ИК (3 — 5 мкм)
      • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
    • Объективы и оптика
      Объективы и оптика
      • Видимого и УФ диапазонов
      • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
      • Средний ИК (3 — 5 мкм)
      • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
      • Аксессуары для оптики
    • Сенсоры
      Сенсоры
      • Видимого и УФ диапазонов
      • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
      • Средний ИК (3 — 5 мкм)
      • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
      • Отладочные наборы
    • Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
      Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
      • УФ диапазон (100 — 400 нм)
    • Камеры и модули видимого диапазона
      Камеры и модули видимого диапазона
      • Высокочувствительные камеры
      • Камеры машинного зрения
      • Блок-камеры и модули
    • Камеры и модули инфракрасного диапазона
      Камеры и модули инфракрасного диапазона
      • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
      • Средний ИК (3 — 5 мкм)
      • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
    • Специализированные камеры
      Специализированные камеры
      • Видимый диапазон (0.4 — 0.75 мкм)
      • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
      • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
    • Лазерные сканирующие системы
      Лазерные сканирующие системы
      • 3D-лидары
      • Твердотельные лидары
      • OEM Дальномеры
      • 2D-лидары
    • Полезная нагрузка для БПЛА
      Полезная нагрузка для БПЛА
      • Камеры
      • 3D-лидары
      • Навигационные модули
      • Обнаружение БПЛА
    • Аэрофотосъемочное оборудование
      Аэрофотосъемочное оборудование
      • Лидарные системы
      • Камеры для аэрофотосъемки
      • Аэрофотосъемочные комплексы
      • Радары с синтезированной апертурой
      • Гиростабилизированные платформы
    • Аксессуары и прочее
      Аксессуары и прочее
      • ToF-датчики
      • Силомоментные сенсоры
      • Микродисплеи
    Решения
    • Горная промышленность
      • Системы улучшения видимости при эксплуатации спецтехники
    • Нефтегазовая отрасль
      • Система визуализации утечек Метана FLM384-GAS (в разработке)
    • Охрана и безопасность
      • Охрана протяженных и площадных объектов с помощью LWIR и SWIR-камер
    • Строительство и геологоразведка
      • Полезная нагрузка Phase One P3 для контроля состояния зданий и сооружений
      • Комплексная БПЛА-лидар-система для решения задач в строительстве и геодезии
      • 3D-лидары для решения задач в геологоразведке
      • 3D-лидары для решения задач охраны периметра
      • 3D-лидары для решения задач в градостроительстве и землеустройстве
    • Транспортная промышленность и инфраструктура
      • Мультиспектральная ADAS-система помощи водителю
      • Контроль дорожного движения
      • 3D-лидары для автопилотируемых транспортных средств
    Услуги
    • R&D
      • Опытно-конструкторские работы (ОКР)
      • Прототипирование
      • Кастомизация
    Новости
    Библиотека
    Мероприятия
    О компании
    • Контакты
    • Производители и партнеры
    • Вакансии
    • Сертификаты
    • Специальная оценка условий труда
      НПК Фотоника
      • Продукты
        • Назад
        • Продукты
        • Камеры собственного производства
          • Назад
          • Камеры собственного производства
          • Видимого и УФ диапазонов (100 нм — 0.75 мкм)
          • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
          • Средний ИК (3 — 5 мкм)
          • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
        • Объективы и оптика
          • Назад
          • Объективы и оптика
          • Видимого и УФ диапазонов
          • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
          • Средний ИК (3 — 5 мкм)
          • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
          • Аксессуары для оптики
        • Сенсоры
          • Назад
          • Сенсоры
          • Видимого и УФ диапазонов
          • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
          • Средний ИК (3 — 5 мкм)
          • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
          • Отладочные наборы
        • Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
          • Назад
          • Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
          • УФ диапазон (100 — 400 нм)
        • Камеры и модули видимого диапазона
          • Назад
          • Камеры и модули видимого диапазона
          • Высокочувствительные камеры
          • Камеры машинного зрения
          • Блок-камеры и модули
        • Камеры и модули инфракрасного диапазона
          • Назад
          • Камеры и модули инфракрасного диапазона
          • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
          • Средний ИК (3 — 5 мкм)
          • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
        • Специализированные камеры
          • Назад
          • Специализированные камеры
          • Видимый диапазон (0.4 — 0.75 мкм)
          • Ближний ИК (0.9 — 1.7 мкм)
          • Дальний ИК (8 — 14 мкм)
        • Лазерные сканирующие системы
          • Назад
          • Лазерные сканирующие системы
          • 3D-лидары
          • Твердотельные лидары
          • OEM Дальномеры
          • 2D-лидары
        • Полезная нагрузка для БПЛА
          • Назад
          • Полезная нагрузка для БПЛА
          • Камеры
          • 3D-лидары
          • Навигационные модули
          • Обнаружение БПЛА
        • Аэрофотосъемочное оборудование
          • Назад
          • Аэрофотосъемочное оборудование
          • Лидарные системы
          • Камеры для аэрофотосъемки
          • Аэрофотосъемочные комплексы
          • Радары с синтезированной апертурой
          • Гиростабилизированные платформы
        • Аксессуары и прочее
          • Назад
          • Аксессуары и прочее
          • ToF-датчики
          • Силомоментные сенсоры
          • Микродисплеи
      • Решения
        • Назад
        • Решения
        • Горная промышленность
          • Назад
          • Горная промышленность
          • Системы улучшения видимости при эксплуатации спецтехники
        • Нефтегазовая отрасль
          • Назад
          • Нефтегазовая отрасль
          • Система визуализации утечек Метана FLM384-GAS (в разработке)
        • Охрана и безопасность
          • Назад
          • Охрана и безопасность
          • Охрана протяженных и площадных объектов с помощью LWIR и SWIR-камер
        • Строительство и геологоразведка
          • Назад
          • Строительство и геологоразведка
          • Полезная нагрузка Phase One P3 для контроля состояния зданий и сооружений
          • Комплексная БПЛА-лидар-система для решения задач в строительстве и геодезии
          • 3D-лидары для решения задач в геологоразведке
          • 3D-лидары для решения задач охраны периметра
          • 3D-лидары для решения задач в градостроительстве и землеустройстве
        • Транспортная промышленность и инфраструктура
          • Назад
          • Транспортная промышленность и инфраструктура
          • Мультиспектральная ADAS-система помощи водителю
          • Контроль дорожного движения
          • 3D-лидары для автопилотируемых транспортных средств
      • Услуги
        • Назад
        • Услуги
        • R&D
          • Назад
          • R&D
          • Опытно-конструкторские работы (ОКР)
          • Прототипирование
          • Кастомизация
      • Новости
      • Библиотека
      • Мероприятия
      • О компании
        • Назад
        • О компании
        • Контакты
        • Производители и партнеры
        • Вакансии
        • Сертификаты
        • Специальная оценка условий труда
      • +7 (812) 209-20-20
      192241 Россия, Санкт-Петербург, ул. Софийская, 54
      info@npk-photonica.ru
      • Telegram
      • YouTube
      • Главная
      • Информация
      • Новости
      • Вычисления времени пролета «на кристалле» при использовании стандартной КМОП-технологии

      Вычисления времени пролета «на кристалле» при использовании стандартной КМОП-технологии

      16 февраля 2015 10:11
      // НПК «Фотоника»
      Вычисления времени пролета «на кристалле» при использовании стандартной КМОП-технологии

      Ion Vornicu, Ricardo Carmona-Galán, Á Rodríguez-Vázquez

      Институт микроэлектроники г. Севильи

      Испанское научно-исследовательское объединение

      Севильский университет

      Севилья, Испания

      Однофотонные лавинные диоды интегрируются с высокоскоростными времяпролетными преобразователями в инновационных бюджетных фоточувствительных сенсорах.

      За последнее десятилетие фоточувствительные КМОП сенсоры (КС) достигли существенного уровня зрелости, а их параметры теперь сравнимы с ПЗС-сенсорами в части качества получаемого изображения. КМОП сенсоры уже полностью заменили собой ПЗС-сенсоры в фотоаппаратуре и мобильных телефонах. Возможность интеграции дополнительных схем на уровне сенсора является основным преимуществом КМОП технологии. Возможно, в будущем КС будут развиваться в направлении захвата изображения в формате 3D, что, в свою очередь, потребует наличия решений активной подсветки.

      Самым распространенным подходом для этого является импульсная подсветка с пикосекундным разбросом, когда правильная синхронизация затворов переноса коррелируется с импульсами подсветки для  вычисления времени пролета, и, следовательно, объемной структуры. Необходимо, чтобы перенос был четко выверен, что способствует получению практического пространственного разрешения, но, как правило, стандартные КМОП технологии не могут обеспечить этого на хорошем уровне. В качестве альтернативы можно прибегнуть к однофотонным лавинным диодам (SPAD), но их использование требует низкой плотности дефектов, что редко достигается при стандартной КМОП технологии. Однако можно применить некоторые решения «на кристалле» для снижения влияния негативных эффектов.

      Разработанный в Институте микроэлектроники г. Севильи (Испания) подход основан на использовании SPAD с временным стробированием. Он позволяет определять прямое время пролета даже с высокой скоростью темнового счета (DCR) и низкой чувствительностью обнаружения фотонов (PDE). Была создана такая архитектура, которая может производить расчеты времени пролета при использовании стандартной КМОП технологии. Самая новейшая модель фотоприемного устройства на основе такой архитектуры, таким образом, раздвигает технологические возможности. В Институте изготовлен чип по технологии 0.18μm-1P6M-1.8V (т.е. с одним поликремниевым и шестью металлическими слоями) с архитектурой на основе внутрипиксельного время-цифрового преобразователя (TDC). Эксперимент показал, что полученный прибор работает устойчиво, и никакой пиксельной калибровки он не требует.

      В разработке Института использован собственный импульсный генератор с пикосекундным инкрементальным разрешением на ПЛИС для снятия показаний с чипа. Центральная часть чипа (Рисунок 1) представляет собой матрицу с 64х64 пикселов с ячейками SPAD, являющуюся собственно фотодиодом, с активным контуром гашения и зарядки, с управляющей ИС, с время-цифровым конвертором, блоком памяти и выводными буферами.  На Рисунке 2 показана установка, при помощи которой фиксировались показатели работы 3D фотоприемника. Характеристики отдельных SPAD датчиков, равно как и гомогенность матрицы имеют большое значение для проведения замеров. Пучок света равномерно рассеивается по поверхности фотоприемника, и каждый световой импульс управляется синхронизирующим сигналом. Внутрипиксельный время-цифровой конвертер включается сразу при обнаружении фотона лавинным диодом. И соответственно, он выключается синхронизирующим импульсом. Действительное время пролета вычисляется вычитанием замеренного интервала из временного периода лазера.

                                                                                          16_1-png113018.png                                                                                  

      Рисунок 1. Микрофотография 3Dфотоприемника 64х64 пикселов. PLL: Контур фазовой синхронизации. I/O: ввод/вывод16_2-png113101.png 

      Рисунок2. Экспериментальная установка для замеров времени пролета. T: Время. λ: Длина волны. FWHM: Полная ширина на полувысоте. Freq: частота. FPGA: ПЛИС.

      Созданный в Институте сенсор отличается возможностью использования временного стробирования  при работе SPAD. Затвор отсекает большие нерегулярные шумы, например: темнового счета и фонового света. Активный контур гашения и зарядки использует два транзистора для обеспечения работы временного стробирования.  Еще одним элементом умного пиксела является время-цифровой конвертер – управляемый контуром фазовой автоподстройки, - который предназначен для установки определенного временного разрешения и полной калибровки фотоприемника в зависимости от варьирования значений давления, плотности и температуры.

      Чувствительность сенсора составила 5% в диапазоне 540 мкм, скорость темнового счета – 42 кГц и полная ширина на полувысоте времяпролетной гистограммы – 212 пикосекунды. Замеры проводились при избыточном напряжении в 1 V в условиях комнатной температуры. Длина волны лазера, используемого для расчетов показателей сенсора, составил 447 мкм при тактовой частоте 2,5МГц. Установленная интенсивность соответствующего облучения составила 10nW/мм2 и соответствовала условиям чувствительности в один фотон.  Параметры эксперимента составили: временное стробирование – 400 нс, время экспозиции – 20 миллисекунд, временное разрешение для одного время-цифрового конвертора – 160 пикосекунд. Максимальная девиация наименьшего значащего бита на матрице была установлена в значении 3,12 в пределах расстояния между сенсором и лазером, что соответствует интервалу временного разрешения в 5,66 наносекунд, и 20% матрицы показали максимальную девиацию наименьшего значащего бита в пределах 0,2 (см. Рисунок 3). Данные результаты были получены без какой-либо калибровки на пиксельном уровне. Также был реконструирован 3D формат области поверхности путем фокусировки лазерного луча на матрицу (см. Рисунок 4).

                                                                                                16_3-png113152.png

      Рисунок 3. Графическое изображение гомогенности матрицы фотоприемника. Максимальная девиация наименьшего значимого бита в 3,12 зафиксирована для расстояния между лазером и сенсором, соответствующему интервалу временного разрешения в 5,66 наносекунды. 

                    16_4-png113233.png 

      Рисунок 3. Графическое изображение гомогенности матрицы фотоприемника. Максимальная девиация наименьшего значимого бита в 3,12 зафиксирована для расстояния между лазером и сенсором, соответствующему интервалу временного разрешения в 5,66 наносекунды. 

       

      Созданный и протестированный инновационный фотоприемник на основе SPAD может быть интегрирован в стандартную КМОП технологию (например: для медицинского оборудования и систем 3D съемки). Эксперименты показали, что возможно получение изображения в формате 3D при точном вычислении времени пролета даже при высоком уровне сторонних шумов благодаря использованию временного стробирования, установленного на фронтальной поверхности сенсора. В настоящее время в Институте ведутся работы по созданию контура для усреднения показателей времени пролета, что может обеспечить лучшую пространственную точность и большую скорость работы даже в условиях сильного фонового излучения. 

       

      • Prev
      • Next
      Это интересно
      • Новый объектив SWIR-диапазона с фокусным расстоянием 100 мм
        Новый объектив SWIR-диапазона с фокусным расстоянием 100 мм
        18 апреля 2025
      • НПК «Фотоника» стала участником выставки «Фотоника-2025. Мир лазеров и оптики»
        НПК «Фотоника» стала участником выставки «Фотоника-2025. Мир лазеров и оптики»
        11 апреля 2025
      • FSM1280 – новая камера SWIR-диапазона производства НПК «Фотоника» с разрешением 1280 × 1024 пикселей
        FSM1280 – новая камера SWIR-диапазона производства НПК «Фотоника» с разрешением 1280 × 1024 пикселей
        11 марта 2025
      • UCC6403 — компактный неохлаждаемый тепловизионный модуль LWIR-диапазона с интерфейсом USB
        UCC6403 — компактный неохлаждаемый тепловизионный модуль LWIR-диапазона с интерфейсом USB
        4 марта 2025
      • FCM2420C-MIPI – новая VIS-камера производства НПК «Фотоника» с интерфейсом MIPI и разрешением 2432 х 2048
        FCM2420C-MIPI – новая VIS-камера производства НПК «Фотоника» с интерфейсом MIPI и разрешением 2432 х 2048
        4 февраля 2025
      • Новинка — модульная камера GS-ZM640X28-7200 в коротковолновом инфракрасном спектральном диапазоне от 1000 до 1700 нанометров, с разрешением 640 × 512 пикселей и оптическим 28-кратным приближением
        Новинка — модульная камера GS-ZM640X28-7200 в коротковолновом инфракрасном спектральном диапазоне от 1000 до 1700 нанометров, с разрешением 640 × 512 пикселей и оптическим 28-кратным приближением
        21 января 2025
      • Новая серия камер машинного зрения видимого диапазона с разрешением от 2,3 до 20 МП
        Новая серия камер машинного зрения видимого диапазона с разрешением от 2,3 до 20 МП
        15 января 2025
      • НПК «Фотоника» поздравляет с Наступающим 2025 годом и Рождеством!
        НПК «Фотоника» поздравляет с Наступающим 2025 годом и Рождеством!
        27 декабря 2024
      • Новинки в арсенале НПК ‭«Фотоника‭» ― подвесы для беспилотных и пилотируемых летательных платформ с функциями обнаружения и сопровождения объектов
        Новинки в арсенале НПК ‭«Фотоника‭» ― подвесы для беспилотных и пилотируемых летательных платформ с функциями обнаружения и сопровождения объектов
        2 декабря 2024
      • Новинка ― твердотельный 3D-лидар F500 с дистанцией сканирования до 150 м и углом обзора 120° х 73°
        Новинка ― твердотельный 3D-лидар F500 с дистанцией сканирования до 150 м и углом обзора 120° х 73°
        4 ноября 2024
      • На сайте НПК «Фотоника» появились в продаже четыре новые модели подвесов для БПЛА и дронов
        На сайте НПК «Фотоника» появились в продаже четыре новые модели подвесов для БПЛА и дронов
        21 октября 2024
      • НПК "Фотоника" расширила свой ассортимент продукции новыми модульными дальномерами
        НПК "Фотоника" расширила свой ассортимент продукции новыми модульными дальномерами
        7 октября 2024
      • Ассортимент НПК «Фотоника» пополнился новой линейкой MWIR Zoom модулей
        Ассортимент НПК «Фотоника» пополнился новой линейкой MWIR Zoom модулей
        20 сентября 2024
      • Новая линейка двухканальных оптоэлектронных систем
        Новая линейка двухканальных оптоэлектронных систем
        14 сентября 2024
      • Система определения объемов сыпучих материалов на базе твердотельного 3D-лидара PTZ-150 с углом сканирования 180 на 120 градусов
        Система определения объемов сыпучих материалов на базе твердотельного 3D-лидара PTZ-150 с углом сканирования 180 на 120 градусов
        28 августа 2024
      • Подвесы для БПЛА в IR, VIS диапазонах и встроенными LRF на 3000 м
        Подвесы для БПЛА в IR, VIS диапазонах и встроенными LRF на 3000 м
        21 августа 2024
      • Новая камера видимого диапазона GS-NLP3740J-P с разрешением 2688×1520 и технологией Defog
        Новая камера видимого диапазона GS-NLP3740J-P с разрешением 2688×1520 и технологией Defog
        19 августа 2024
      • Охлаждаемые ИК детекторы MWIR диапазона для охраны территории и обнаружения утечек газа
        Охлаждаемые ИК детекторы MWIR диапазона для охраны территории и обнаружения утечек газа
        14 августа 2024
      • Модульный OEM дальномер LRF-T0306 с регулируемой частотой 1, 5 и 10 Гц
        Модульный OEM дальномер LRF-T0306 с регулируемой частотой 1, 5 и 10 Гц
        10 июня 2024
      • Твердотельный 256-канальный лидар FT256W1 с дистанцией измерения до 200 м
        Твердотельный 256-канальный лидар FT256W1 с дистанцией измерения до 200 м
        17 мая 2024
      Назад к списку Следующий
      Наши специалисты ответят на любой интересующий вопрос
      Задать вопрос
      Подписывайтесь на новости:
      Компания
      Контакты
      Производители и партнеры
      Вакансии
      Сертификаты
      Специальная оценка условий труда
      Каталог
      Камеры собственного производства
      Объективы и оптика
      Сенсоры
      Камеры и модули ультрафиолетового диапазона
      Камеры и модули видимого диапазона
      Камеры и модули инфракрасного диапазона
      Специализированные камеры
      Лазерные сканирующие системы
      Полезная нагрузка для БПЛА
      Аэрофотосъемочное оборудование
      Аксессуары и прочее
      Решения
      Горная промышленность
      Нефтегазовая отрасль
      Охрана и безопасность
      Строительство и геологоразведка
      Транспортная промышленность и инфраструктура
      Информация
      Решения
      Новости
      Мероприятия
      Библиотека
      Наши контакты

      +7 (812) 209-20-20
      Пн – Пт с 9:00 до 18:00
      192241 Россия, Санкт-Петербург, ул. Софийская, 54
      info@npk-photonica.ru
      © 2025 Все права защищены.

      Вы находитесь на английской версии сайта. Перейти на русскоязычную версию сайта?